·Îº¿Àü¹® ±â¾÷ À¯Áø·Îº¿ÀÌ ¾÷¹«¿ë û¼Ò·Îº¿ ½ÃÀå¿¡ ÁøÃâÇÒ °èȹÀÎ °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁ³´Ù.
À¯Áø·Îº¿ °íÀ§°ü°èÀÚ¿¡ µû¸£¸é ³»³âÂë ¾÷¹«¿ë(°øÇ×, ¼îÇθô µî °ø°øÀå¼Ò³ª ¾÷¹«¿ë ºôµù) û¼Ò·Îº¿ ½ÃÀå¿¡ ÁøÃâÇϱâ À§ÇØ ÇöÀç ¿Ü±¹ ±â¾÷°ú Çù·ÂÀ» ÁøÇàÁßÀ̶ó°í ¹àÇû´Ù. ÀÌ ¿Ü±¹ ±â¾÷Àº ±âÁ¸ ¾÷¹«¿ë û¼Ò±â »ç¾÷À» Çϰí ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌ Á¦Ç°¿¡ À¯Áø·Îº¿ÀÌ °³¹ßÇÑ 3Â÷¿ø ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼¿Í ³×ºñ°ÔÀÌ¼Ç ±â¼úÀ» Á¢¸ñÇØ »õ·Î¿î ¾÷¹«¿ë û¼Ò·Îº¿À» °³¹ßÇØ ÇØ¿Ü¿¡¼ ºñÁî´Ï½º¸¦ ÆîÄ¡°í, ÀÌ Á¦Ç°À» À¯Áø·Îº¿ÀÌ ±¹³»¿¡ µé¿©¿Í ÆÇ¸ÅÇÏ´Â ÇüÅÂÀÇ ºñÁî´Ï½º¸¦ ÆîÄ¥ °èȹÀÌ´Ù.
ÀÌ °ü°èÀÚ´Â ¿ì¸®°¡ °¡Áö°í ÀÖ´Â ·Îº¿±â¼úÀ» Ȱ¿ëÇØ ±âÁ¸¿¡ ºñÁî´Ï½º¸¦ Çϰí ÀÖÁö¸¸ ·Îº¿ ±â¼úÀÌ ¾ø¾î ·Îº¿ ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦°øÇÏÁö ¸øÇϴ ȸ»çµé¿¡°Ô ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦°øÇØ ³ª°¡°Ú´Ù°í ¹àÇû´Ù.
ÇöÀç À¯Áø·Îº¿ÀÇ »ç¾÷ ±¸Á¶´Â °¡Á¤¿ë û¼Ò ·Îº¿ »ç¾÷, ¹°·ù ·Îº¿ »ç¾÷, ¶óÀÌ´Ù µî ºÎǰ »ç¾÷, ±×¸®°í ·Îº¿ SI»ç¾÷À» ÆîÄ¡°í ÀÖ´Ù.
|
 |
|
¡ã À¯Áø·Îº¿ÀÌ °³¹ßÇÑ 3Â÷¿ø ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼ |
ƯÈ÷ À¯Áø·Îº¿ÀÌ °³¹ßÇÑ ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼´Â ½Ç³» ȯ°æÀ̳ª »ç¹°À» 3Â÷¿øÀ¸·Î ÀνÄÇÏ´Â ±â¼ú·Î, ºü¸£°í Á¤¹ÐÇÏ°Ô È¯°æÀ» ÀÎÁöÇØ Áöµµ ±¸Ãà(Mapping) ¹× Á¤¹ÐÇÑ ÃøÀ§(Localization), ÃʼÒÇü Àå¾Ö¹° ÀÎ½Ä µîÀÌ °¡´ÉÇÑ °ÍÀÌ Æ¯Â¡ÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ Å©±â°¡ ÀÛ¾Æ ·Îº¿Ã»¼Ò±â¿Í °°Àº ¼ÒÇü °¡Àü Á¦Ç°¿¡µµ žÀçÇÒ ¼ö ÀÖ°í, °æÀï Á¦Ç° ´ëºñ ǰÁúÀÌ ¿ì¼öÇÏ°í °¡°ÝÀÌ Àú·ÅÇÒ »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ³ÐÀº FOV(Field Of View)¸¦ º¸ÀåÇØ, ¼ºñ½º ·Îº¿ ºÐ¾ß¿Í »ê¾÷¿ë ¾ÈÀü ¼¾¼(Safety Laser Scanner) µî ¾ÈÀü ¹× º¸¾È¿ë ¼¾¼°¡ ÇÊ¿äÇÑ ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß¿¡µµ Àû¿ë °¡´ÉÇÏ´Ù. À¯Áø·Îº¿ÀÇ ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼´Â ½ºÆå¿¡ µû¶ó 2D ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼, 3D ¶óÀÌ´Ù ¼¾¼ °¢ 2°³¾¿ ÃÑ 4°³ÀÇ Á¦Ç°ÀÌ °³¹ßµÇ¾î ÀÖ´Ù.
À¯Áø·Îº¿ÀÌ ¾÷¹«¿ë û¼Ò·Îº¿ ½ÃÀå¿¡ ÁøÃâÇÏ°Ô µÇ¸é °¡Á¤¿ë û¼Ò·Îº¿À» Æ÷ÇÔÇØ Àüü û¼Ò·Îº¿ Á¦Ç° ¶óÀξ÷ÀÌ È®´ëµÇ¾î ´õ Å« °æÀï·ÂÀ» °¡Áú ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ. |