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갑자기 날아온 축구공을 피하는 쿼드콥터 드론스위스 취리히 대학 연구진, 이벤트 카메라 기술 활용
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승인 2019.06.10  15:49:40
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허공에 떠 있는 드론에 갑자기 빠른 속도로 축구공을 던지면 어떤 일이 벌어질까. 드론은 불쑥 뛰어든 축구공을 재빨리 인식하지 못하고 충돌하면서 공중에서 떨어진다.

‘IEEE 스펙트럼‘에 따르면 스위스 취리히대학 연구진은 허공에 떠 있는 드론을 향해 힘껏 공을 던져 충돌하도록 했으나 드론이 순식간에 이를 인식하고 회피할 수 있는 기술을 개발했다. 비결은 기존의 전통적인 카메라 대신 이벤트 카메라(event camera) 기술을 활용했기 때문이다. 취리히대학 연구진은 이미 지난 2014년 이벤트 카메라 기술을 드론에 활용한 경험을 갖고 있다.

기존 카메라가 프레임 단위로 사진을 찍어 주변 환경이나 물체의 이동을 감지하는 데 반해 이벤트 카메라는 마이크로초(microseconds) 단위의 짧은 시간안에 픽셀 기반(per-pixel basis)으로 주변 환경과 물체의 이동 상황을 감지할 수 있도록 해준다.

연구팀은 이번 실험 결과를 전문 저널인 ‘IEEE 로보틱스 앤 오토메이션 레터스‘를 통해 발표했다. 연구팀은 드론을 향해 초당 7~9m의 속도로 축구공을 힘껏 던지는 실험을 진행했다. 이벤트 카메라 기술을 활용해 드론은 순식간에 환경 변화를 인지해 축구공을 피해 비행 상태를 유지했다. 이벤트 카메라는 물체의 이동 변화를 인지 지연 없이 드론에 전달할 수 있다. 일반적인 카메라는 환경의 변화, 취득한 데이터의 처리, 제어 명령 생성 등에 적지 않은 시간이 걸리면서 인지 지연 현상이 나타난다. 이에 비해 이벤트 카메라를 활용하면 일반 카메라에 비해 12% 이상 빠른 속도에서도 이동 물체를 확인하고 회피할수 있다는 게 연구진의 설명이다.

연구팀은 이번 연구 결과를 동영상과 함께 공개했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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