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MIT, 네덜란드 운하 운항하는 자율 로봇 보트 개발한다'ICRA 2019'에 관련 논문 제출
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승인 2019.06.07  17:38:39
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네덜란드 암스테르담은 시내를 가로지르는 수많은 운하에 자율순항 로봇 보트를 도입해 사람과 물자를 수송하고 쓰레기 수집, 수질 데이터 수집, 수상 다리 등 용도로 활용하겠다는 계획을 세워놓고 있다.

이를 위해 네덜란드 AMS연구소(Amsterdam Institute for Advanced Metropolitan Solutions)와 MIT는 여러 대의 자율순항 로봇 보트를 연결할 수 있는 기술인 ‘로보트(Roboats)' 프로젝트를 추진하고 있다.

직사각형 모양의 ‘로보트’에는 각종 센서, 추진장치, 마이크로 콘트롤러, GPS모듈, 카메라 등 장비가 설치되어 있다. ‘로보트’는 온디맨드 방식으로 승객들에게 수상 교통 서비스를 제공하며, 상황에 따라 보행용 임시 다리, 공연 무대, 푸드 마켓 등으로 자동 변신한다. 로봇 보트에는 민감 센서들이 부착돼 도시의 핵심 인프라와 공기, 물 등에 관한 데이터도 자동적으로 수집한다.

'MIT 뉴스'에 따르면 지난 2016년 MIT 연구진은 암스테르담 운하에서 로봇 보트 시제품에 관한 운항 시험을 진행했고 지난해에는 3D 프린터로 4분의 1 축소 버전을 제작했다. 이 축소 버전에는 궤적 추적 알고리즘이 설치되어 있다.

연구팀은 최근 캐나다 ‘ICRA 2019’에 제출한 논문에서 로보트의 현재 연구 상황을 소개했다. 현재 로보트는 서로를 연결해주기 위해 필요한 도킹 스테이션 인식 및 연결 능력을 갖췄다. 제어 알고리즘으로 로보트에게 연결 지침을 내리면 매우 정밀하게 연결 작업을 진행한다. 연결에 실패하면 계속 연결을 시도한다.

연구팀은 MIT 내 수영장과 찰스강에서 로보트의 연결 기술을 테스트했다. 1m 정도 떨어진 거리에서 10초 가량의 시간안에 성공적으로 로보트끼리 연결하는데 성공했다. 앞으로 로보트가 상용화되면 운하를 이동하면서 쓰레기 컨테이너를 싣고 쓰레기 집하장으로 이동하는 게 가능해진다.

로토트가 서로 연결되기 위해 필요한 연결 메카니즘은 볼(ball)과 소켓 부분으로 구성되어 있다. 볼 부분은 배드민턴 셔틀콕처럼 생겼다. 원뿔형으로 이루고 있으며 끝부분에 금속성 볼이 있다. 몸체는 고무로 이뤄졌다. 소켓 부분은 넓은 깔떼기 형태를 닮았다. 볼 부분을 수용장치(receptor)쪽으로 끌어당기는 역할을 한다. 레이저빔으로 볼이 수용장치에 제대로 연결되었는지를 알 수 있다.

소프트웨어 측면에서 로보트는 컴퓨터 비전과 제어 기술을 채택하고 있다. 각각의 로보트에 설치된 도킹 스테이션에는 QR코드처럼 생긴 증강현실 태그 ‘에이프릴태그(AprilTag)'가 붙어 있어 이를 인식하는 방식으로 도킹 상대방을 찾을 수 있다.

이번 프로젝트는 도심의 운하를 활용해 도시의 기능과 삶의 질을 제고하는 데 목표를 두고 있다. 사람과 재화의 이동을 위한 로지스틱 플랫폼을 구축하고, 도시내에 역동적인 인프라스트럭쳐를 만들겠다는 계획이다. 머지않은 미래에 네덜란드 운하에 자율순항 보트가 운항하는 모습을 볼 수 있을 것 같다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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