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UC버클리, 야외에서 점핑하는 로봇 '살토' 신버전 발표캐나다 'ICRA 2019'에서 발표
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승인 2019.05.23  17:34:29
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‘살토(Salto)’는 아프리카 여우 원숭이 ‘갈라고(galago)’를 모방한 점핑 로봇이다. UC버클리 산하 생체모방연구소(Biomimetic Millisystems Lab)가 지난 2016년 처음으로 개발했다. 그동안 살토는 몇 번의 진화 과정을 거쳤다. 처음에는 연속 두 번 밖에 점프를 못했으나 지난 2017년 2개의 추진기를 부착하면서 보다 먼거리를 빠르게, 그리고 여러번 점프 할 수 있는 능력을 갖게 됐다.

하지만 기존의 살토는 모션 캡쳐(motion capture) 환경에서 동작하는 한계를 갖고 있었다. 연구실 내부에 카메라를 설치하고 주변 환경을 인식한 후 프로그래밍 과정을 거쳐야 비로서 점프하는게 가능했다. 모션 캡쳐 환경이 구축되지 않은 외부 환경에서 살토는 제기능을 발휘하지 못한다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 UC 버클리 로봇과학자인 저스틴 임(Justin Yim)과 에릭 왕은 모션 캡쳐 환경이 구축되지 않은 외부 공간에서 점핑하면서 이동할 수 있는 살토 신버전을 개발하고 캐나다 몬트리올에서 열린 ‘ICRA 2019’에서 발표했다.

이번 연구를 주도한 '저스틴 임(Justin Yim)은 재미 한인 로봇 과학자 '마크 임(Mark Yim)' 펜실바니아대학 교수 아들이다. 마크 임 교수는 '모듈러 로봇'의 아버지로 불리는 인물로, 현재 펜실바니아대학 '모듈러 연구소(ModLab)'를 이끌고 있다. 아들인 저스틴 임은 버클리 생체모방연구소를 이끌고 있는 론 피어링 교수 밑에서 박사 과정을 밟고 있다. 그는 지난 2017년 캐나다 벤쿠버에서 열린 'IROS 2017'에서 최우수 논문상을 수상했다. 당시 다양한 지형에서 반복적으로 점핑할수 있는 ‘살토(Salto) 1P’를 개발, 최우수 논문상을 수상했다.

이번에 저스틴 임 등 연구진은 새로 개발한 살토를 야외에서 테스트하고 관련 동영상을 공개했다. 새로운 살토는 자율적으로 동작하는 것이 아니라 사람이 콘트롤러를 이용해 무선 조작하는 방식이다. 자세 추정 및 호핑 제어 시스템인 ‘SHOVE(SLIP Hopping Orientation and Velocity Estimator)’를 로봇 본체에 탑재해 보다 다양한 점핑 능력을 갖추게 됐다. 살토 신버전은 무게 100g으로 수백번의 점프가 가능하다. 1.2미터 이상 점프할 수 있고 이동 속도는 최대 시속 12~16km이다. 실내 환경에서 다양하게 설정된 여러 종류의 장애물을 뛰어넘을 수 있고 움직이는 목표물에 맞춰 점핑하는 것도 가능하다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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