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DRC 1위에 日섀프트, 한국계는 세계의 높은벽 "실감"미국계 로봇 절대 강세 속 토르 9위, 휴보11위 기대이하...내년 12월 결선 재대결 기회
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승인 2013.12.22  19:48:07
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일본 기업 섀프트가 'DARPA 로보틱스 챌린지' 최종예선(DRC Trials 2013)에서 1위를 차지했다. 'DRC휴보'로 참가한 한국의 KAIST와 미 드렉셀대는 참가 16개팀 가운데 각각 11위와 13위를 기록했다. 데니스 홍교수가 이끄는 버지니아공과대학은 9위를 차지 한국계 가운데서는 가장 좋은 성적을 거두었다. 점수를 1점도 얻지 못한 최하위 3팀을 제외한 상위 13개팀은 내년 12월 결선에서 다시한번 기량을 겨룰 기회를 갖게 됐다.

미국방부 방위종합연구계획국(DARPA)는 20일(이하 현지시간)과 21일 이틀동안 마이애미의 홈스테드 마이애미 스피드웨이 자동차경기장에서 열렸던 DRC최종예선 결과, 'HRP-2'로봇을 출전시킨 일본계 기업 섀프트가 32점 만점에서 27점을 획득, 1위를 차지했다고 22일 밝혔다. 섀프트의 1위는 현존 최고의 휴머노이드 로봇으로 평가 받아온 ‘HRP’를 개발한 도쿄대 JSK연구소 출신 엔지니어들이 주축을 이루고 있다는 점에서 예상된 결과였다.

▲ DARPA 로보틱스 챌린지 최종예선(DRC Trials 2013) 참가 팀 및 득점 현황.
이어 미국 보스턴 다이내믹스의 ‘애틀러스’ 로봇을 출전시킨 미국 플로리다인간기계인지연구소(IHMC)가 20점, 침팬지 로봇 ‘CHIMP’을 출전시킨 카네기멜론대-국립로봇공학센터(타탄 레스큐)가 18점을 획득 각각 2,3위를 차지했다. 이어 MIT, NASA제트추진연구소(로보시미언),TRAC랩스,워체스터기술대학(WRECS), 록히드 마틴(트루퍼)이 각각 4~8위를 차지하여 주최측이 8위까지 지원하는 100만달러를 받을 수 있게 됐다.

이번 최종예선 결과 상위 8개 팀 가운데 5개 팀이 하드웨어 플랫폼으로 ‘애틀러스’로봇을 들고 나온 트랙B,트랙C소속 팀인 것으로 나타났다. 나머지 2개 팀도 내년 결선(DRC Finals)에 참가할 수 있는 13위안에 들어 보스턴 다이내믹스의 기술력은 다시 한번 세계 최고임을 입증했다.

반면 ‘DRC휴보’로 참가한 KAIST의 팀카이스트와 드렉셀대의 DRC-휴보팀은 각각 8점과 3점을 받아 내년 결선에 간신히 진출할 수 있게 됐다. 데니스 홍교수의 로멜라연구소(버지니아공과대)와 로보티즈등으로 구성된 팀 토르도 8점을 얻는데 그쳤다.그러나 팀 토르는 똑같이 8점을 받은 팀카이스트와 또 다른 버지니아공과대학팀인 ViGIR에 비해 도움(Intervention) 받은 회수가 적어 최종 순위는 9위가 됐다.

▲ DARPA가 공개한 16개팀 공식 성적표. 팀 토르,팀ViGIR, 팀카이스트의 경우 모두 8점을 득점했으나 도움받은 회수 차이로 최종순위가 9,10,11위로 정해졌다.
관심을 모았던 미항공우주국 존슨우주센터팀(Team NASA JSC)의 로봇 ‘발키리’는 단 1점도 얻지 못하는 굴욕을 당했다. ‘발키리’는 조만간 공식 명칭인 ‘로보노트 5’라는 이름으로 현재 국제우주정거장(ISS)에서 우주 탐사업무를 수행하고 있는 ‘로보노트2’와 임무 교대할 예정이다.

현지언론들 사이에서는 이번 결과에 대해 플로리다 지역의 강렬한 햇빛과 바람, 경기장 지형 등 돌발변수가 적지 않은 영향을 미쳤다는 분석도 나왔다, 실제 팀카이스트의 ‘DRC휴보’는 두번째 과제인 밸브 핸들잠그기(Valve)에서 로봇에 부착된 카메라가 강렬한 햇빛에 노출돼 화면이 하얗게 변하는 ‘화이트 아웃’을 겪기도 했다. 팀토르의 ‘토르-OP’ 역시 문 열고 통과하기(Door)에서 5번이나 열린 문이 닫히는 불운을 겪었다.

오준호 교수(KAIST)는 본지에 보내온 메시지에서 “로봇 자체의 성능보다는 환경과 지형지물에 대비하는 준비가 미흡했다”며 “내년 결선에서는 이를 보완해 새로운 모습을 보여주겠다”고 전했다.

데니스 홍 교수도 현지 언론과의 인터뷰에서 “(경기에서) 늘 이길 수는 없겠지만 늘 배울 수는 있다”(You can't always win, but you can always learn)고 말해 이번 대회를 통해 보완할 것이 있음을 시사했다.

데니스홍 교수와 함께 팀 토르 설계에 참여한 로보티즈의 김병수 사장은 "세계무대의 벽을 실감할 수 있는 기회였다"며 "좀더 충분한 준비 기간을 갖고 데니스 홍 교수와 협력하여 내년 결선에 대비하겠다"고 말했다. 김사장은 특히 "모듈화의 강점을 살리고 알고리즘 완성도를 높인다면 불가능은 없다"고 강조했다.

한편 이번 DRC최종 예선은 하드웨어와 소프트웨어 모두 독자적인 플랫폼으로 출전하는 트랙A 그룹 6개팀, ‘애틀러스’ 로봇에 독자적인 소프트웨어를 탑재한 트랙B 및 트랙 C그룹 7개팀, 독자적인 하드웨어와 소프웨어로 참가하되 모든 비용을 자비로 출전한 트랙D그룹 3개팀 등 16개팀이 이틀동안 8개의 과제(Task)를 수행하는 방식으로 기량을 겨루었다.

8개 과제는 차량 이동(Vehicle), 장애물 통과(Terrain), 사다리 오르기(Ladder), 잔해 치우기(Debris), 문 열고 통과하기(Door), 석고벽 자르기(Wall), 밸브 핸들 잠그기(Valve), 호스 노즐 조작(Hose) 등이다.

결선은 1년 뒤인 2014년 12월 이번 최종예선을 통과한 13개팀이 출전해 우승팀을 가린다. 우승팀에게는 200만 달러의 상금이 주어진다.

아래는 DRC 최종예선이 진행된 현지 표정들을 모았다.

▲ 홈스테드 마이애미 스피드웨이 자동차경주장에서 DRC최종 예선을 지켜보는 관중들
▲ 섀프트의 'HRP-2' 잔해를 제거하는 과제를 수행중이다.

▲ 트랙B 및 트랙C참가팀에 공통 플랫폼으로 제공된 '애틀러스'

▲ 카네기멜론대의 침팬지 로봇 '침프'. 장애물 통과를 앞두고 있다.

▲ 팀토르의 '토르-OP' 드릴로 석고벽을 자르고 있다.
▲ DRC-휴보'의 DRC휴보. 뒤로 사다리를 오르는 기염을 토하고 있다.

서현진 기자  suh@irobotnews

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