지난 2016년 ‘ICRA 2016’에서 미 매릴랜드대 '라이언 세인트 피에르(Ryan St. Pierre)' 박사는 높이 5.6mm, 무게 1.6g의 4족 로봇을 발표했다. 당시 피에르 박사는 “아주 작은 소형 로봇을 개발하는 것은 매우 재미있는 도전"이라며 "소형 로봇은 대형 로봇이 갈 수 없는 곳을 이동할 수 있으며 용도가 점점 다양해질 것"이라고 말했다.

'IEEE 스펙트럼'에 따르면 라이언 세인트 피에르 박사팀은 ‘ICRA 2016’에서 발표한 소형 로봇 보다 훨씬 작은 크기의 4족 마이크로 로봇을 개발했다. 2.5mm x 1.6mm x 0.7mm의 크기에 무게는 1mg에 불과하다. 개미 머리보다 작은 크기다. 형태는 6개의 다리를 갖고 있는 RHex 로봇(미시건대와 맥길대 공동 연구)과 비슷하다.

메릴랜드대 연구팀이 개발한 마이크로 로봇은 로봇 엉덩이 부분에 설치한 4각형 형태의 자석을 제어하는 방식으로 동작을 유도한다. 자기장을 회전시키면 로봇의 다리가 최대 150Hz의 속도로 동작한다. 최대 이동 속도는 초당 37.3mm다. 이 로봇은 높은 수준의 내구성을 자랑한다. 연구팀이 1백만회 이상 동작을 테스트했지만 마모 등 문제가 발생하지 않았다.