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MIT, 보드 게임 '젠가' 하는 로봇 개발AAA저널에 연구 성과 발표
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승인 2019.02.06  18:03:09
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보드 게임인 젠가(Jenga)와 같은 게임을 할 때 성공적인 블록 스태커가 되려면 미세한 조정 감각이 필요하다. 최근까지 시각 데이터에만 의존하는 로봇들이 실제로 젠가를 잘하지 못했다. 기즈모도에 따르면 터치 감각을 추가함으로써 로봇이 젠가 게임에도 적응하도록 역량을 높인 연구자들이 있다.

인간은 태어난 첫째 날부터 시각과 접촉의 조합을 통해 주위 세계와 상호작용하는 법을 배운다. 우리의 일상 생활을 지배하는 물리학을 완전히 이해하려면 수년간의 시행착오가 필요하지만 결국 우리는 중력, 마찰, 그리고 다른 힘들의 작용과 반작용을 배우게 된다.

사람의 경우 젠가 타워의 블록을 탐구하기 위해 신체적인 감각을 생각하는 경우는 거의 없을 것이다. 하지만 만약 그저 탑을 보는 것만으로 최적의 움직임을 결정하려 한다면 젠가는 무너지고 말 것이다.

   
 
니마 파젤리(Nima Fazeli)가 이끄는 MIT 연구원들은 시각적 단서뿐 아니라 손가락으로부터의 물리적 피드백을 통해 인간이 하는 것과 같은 방식으로 젠가 놀이를 할 수 있는 로봇을 개발했다. AAAS 저널에 실린 논문에 따르면 이 로봇 팔의 경우 손가락은 사람처럼 집어드는 블록의 움직임과 마찰을 감지할 수 있는 한 쌍의 그립 탐침기 역할을 한다.

물론 탑에 대한 시각적 데이터는 로봇의 성공을 위해 여전히 중요하다. 눈가리개를 착용하고 젠가 놀이를 하려고 했더니 로봇은 시간이 흐르면서 탑의 모양과 위치를 포착하는 카메라에 의존했다. 하지만 이 연구에서 가장 인상적인 점은 로봇이 젠가를 어떻게 하는지, 혹은 다양한 나무 블록들이 어떻게 움직이거나 서로 상호작용하는 지를 명시적으로 배운 적이 없었다는 것이다.

또한 이러한 감지 능력은 느슨한 블럭을 찾아 미세한 균형을 깨뜨리지 않고도 탑의 꼭대기에 재배치할 수 있다는 점에서 로봇 스스로 모든 것을 배울 수 있는 능력을 용이하게 했다. 100여 회의 게임에서 쉽게 미끄러지지 않는 블럭을 옮기려고 하는 것은 게임의 진행에 도움이 되지 않는다는 것을 알아냈다.

젠가를 하는 것이 로봇을 소유하는 이유는 아니지만 이 연구는 로봇이 다른 일에 적응할 수 있도록 하는 데 크게 도움이 될 것이다. 공장에서 로봇은 현재 특정한 일을 수행하기 위해 매우 구체적인 움직임과 행동을 하도록 사전 프로그래밍 되어 있다. 장기적으로 보면 똑같은 단조로운 일을 하기 위해 인간에게 돈을 지불하는 것보다 로봇이 비용효율적인 해결책이 될 수 있다. 하지만 각각 특정 일을 하도록 프로그래밍 된 1000대의 로봇을 원하지는 않을 것이다. 많은 작업을 수행하고 끊임없이 변화하는 상황에 적응하는 한대의 로봇이 더 나은 접근 방식일 수밖에 없다.

김지영  robot3@irobotnews.com
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