Áö³ 2016³âºÎÅÍ Çѱ¹»ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿øÀÌ ÁÖµµÀûÀ¸·Î ÃßÁø ÁßÀÎ ·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷Àº ‘·Îº¿È°¿ë Áß¼ÒÁ¦Á¶ °øÁ¤Çõ½Å Áö¿ø»ç¾÷(Àü´ã ±â°ü:Çѱ¹·Îº¿»ê¾÷ÁøÈï¿ø)’ÀÇ ÀÏȯÀ¸·Î ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù. Áß¼Ò ¹× Áß°ß Á¦Á¶±â¾÷À» ´ë»óÀ¸·Î ·Îº¿ µµÀÔ ¹× È°¿ë½Ã ¹ß»ýÇÏ´Â ¾Ö·Î±â¼ú Áö¿ø°ú ·Îº¿ µµÀÔÀÇ Å¸´ç¼º¿¡ °üÇØ ÄÁ¼³Æà ¼ºñ½º¸¦ Á¦°øÇÏ´Â °ÍÀ» ÁÖ¿ä ³»¿ëÀ¸·Î ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ »ç¾÷Àº ¼º¼÷±â¿¡ Á¢¾îµéÁö ¸øÇÑ ±¹³» ·Îº¿ ¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷À» È°¼ºÈÇÏ°í, Áß¼ÒÁ¦Á¶±â¾÷µéÀÇ °æÀï·Â Á¦°í¿¡ ÀÏÁ¶ÇÏ°í ÀÖ´Ù´Â Æò°¡¸¦ ¹Þ°í ÀÖ´Ù. ´ëµ¿»ê¾÷,Ŭ·¡µåÄÚ¸®¾Æ¿¡ À̾î À§³ÊÅØÀÇ Àû¿ë »ç·Ê¸¦ ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
¼ø¼
1)·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷ÀÇ °³¿ä¿Í ÀÛ¿ë »ç·Ê(´ëµ¿»ê¾÷)
2)·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷ Àû¿ë »ç·Ê(Ŭ·¡µåÄÚ¸®¾Æ)
3)·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷ Àû¿ë »ç·Ê(À§³ÊÅØ)
¡ã·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷ Àû¿ë »ç·Ê(À§³ÊÅØ µµ±Ý°øÁ¤ ÀÚµ¿È)
À§³ÊÅØ °³¿ä ¹× ·Îº¿ ÀÚµ¿ÈÀÇ Çʿ伺
À§³ÊÅÃÀº Àü±â¾Æ¿¬µµ±Ý Á¦Á¶¾÷ü·Î½á ÁÖ·Î ÀÚµ¿Â÷ºÎÇ°ÀÇ Ç¥¸é󸮸¦ ÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, ±× ¿Ü¿¡µµ ±âŸ ¿©·¯ ±Ý¼ÓÀÇ Ç¥¸é󸮸¦ ¼öÇà ¹× ³³Ç°ÇÏ°í Àִ ȸ»çÀÌ´Ù. ´ëÇ¥Àû °øÁ¤(¹Ù·¼(Barrel), ·¢(rack))Àº ´Ü°èº°·Î ÀÚµ¿È µµ±Ý¶óÀÎ ¹× Ç°Áú°Ë»ç°¡ °¡´ÉÇÑ ÀÛ¾÷ȯ°æÀ» ±¸ÃàµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï 5³â¿¡ °ÉÃÄ °øÁ¤ ¹× Ç°Áú Çõ½ÅÀ» ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ ÀÚµ¿È½Ã½ºÅÛ ±¸Ãà ÄÁ¼³Æà Áö¿øÀ» ¹Þ¾Ò´Ù.
±¹³» ±Ý¼Óµµ±Ý»ê¾÷ÀÇ ¹ßÀü°ú ´õºÒ¾î ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ºÎÇ°¿¡ ´ëÇÑ À¯Áö º¸¼ö¸¦ À§ÇÑ »ê¾÷µµ È°¹ßÈ÷ ¹ßÀüÇÏ°í ÀÖ´Â Ãß¼¼´Ù. ƯÈ÷, ÀÚµ¿Â÷¿Í °°Àº ÇÙ½É »ê¾÷¿¡ µé¾î°¡´Â ´Ù¾çÇÑ ºÎÇ°µé¿¡ ´ëÇÑ ºÎÇ°µµ±ÝÀÛ¾÷ µîÀ» È¿°úÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çϱâ À§ÇÑ µµ±Ý°øÁ¤¿¡´Â ¸¹Àº ·Îº¿ ±â¹Ý ÀÚµ¿È µµ±Ý°øÁ¤ÀÌ ¿ä±¸µÇ´Â ½ÇÁ¤ÀÌ´Ù.
À̹ø ÄÁ¼³Æà ¹× ·Îº¿µµÀÔÀ» ¼öÇàÇÑ À§³ÊÅÃÀÇ µµ±Ý°øÁ¤¿¡ ÀÖ¾î¼ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ À°Ã¼Àû ³ëµ¿¿¡ µû¸¥ »ý»êÈ¿À²ÀÌ ÀúÇϵǰí ÀÖ´Â Çǵµ¹°(10~15kg)À» ¹Ù·¼(Barrel)¿¡ ÅõÀÔÇÏ´Â °øÁ¤°ú ·¢(rack)¿¡ Çǵµ¹°À» °ÅÄ¡ÇÏ°í µµ±ÝÁ¶·Î À̵¿ÇÏ´Â µÎ °øÁ¤¿¡ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» ´Ü°èÀûÀ¸·Î µµÀÔÇÔÀ¸·Î½á ÅõÀÔ°ú ¿î¹Ý°úÁ¤¿¡ ¹ß»ýµÇ´Â ºÎÇ°µéÀÇ ºÒ·®·ü °¨¼Ò¿Í ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ Á¤½ÅÁúÈ° ¹× ±¹³»¿Ü ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ±Ù°ñ°Ý°è Áúȯ¿¡ µû¸¥ ÀÛ¾÷ȯ°æÀ» °³¼±ÇÏ°Ú´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã µµ±Ý󸮿ë ÀÚµ¿Â÷ ºÎÇ°µé |
ƯÈ÷, ·¢ ¶óÀÎ °øÁ¤Àº µµ±Ý°ÉÀÌ¿¡ Çǵµ¹°À» °É°í Ÿ¿øÇü µµ±ÝÁ¶¸¦ ´ã°¡¼ µµ±ÝÀ» ¼öÇàÇÏ´Â °øÁ¤À¸·Î½á Çǵµ¹° ¼öÀÔ°Ë»ç, Çǵµ¹° °ÉÀ̺ÎÂø, Å»Áö, ¼ö¼¼, »ê¼¼, ÁßÈ, µµ±Ý, ¼ö¼¼, Å©·Î¸ÞÀÌÆ®, ¼ö¼¼, °ÇÁ¶, ¼±º°°Ë»ç ¹× Æ÷Àå °øÁ¤À¸·Î ÀÌ·ç¾îÁö°Ô µÈ´Ù.
¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà »ç¾÷ÀÇ ÃßÁø
À̹ø À§³ÊÅÿ¡¼ ¿äûÇÑ ÄÁ¼³ÆÃÀº µµ±Ý°øÁ¤¿¡¼ ¹ß»ýµÇ´Â ÀÎü À¯ÇØ °¡½º·Î ÀÎÇÏ¿© ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ È£Èí±â ÁúȯÀ» ¹ß»ýÇÏ°í Áß·®ÀÇ Çǵµ¹°À» ´Ü¼ø ¹Ýº¹ÀûÀ¸·Î À̵¿ ¹× °ü¸®ÇÏ´Â Á¦Á¶È¯°æ¿¡¼ »êÀçÀÇ À§Çè°ú Àη³ ÇؼҸ¦ À§ÇÏ¿© µµ±Ý °øÀå ¸ÂÃãÇü °øÁ¤¿ë ·Îº¿ ¼³ºñ¸¦ Á¦ÀÛÇÑ´Ù. ´Ü¼ø ¹Ýº¹¾÷¹«¸¦ ¼öÇàÇÏ´Â ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ÀÛ¾÷ ºÎ´ãÀ» Á¦°ÅÇÏ°í ÇØ´ç »ý»êÀÛ¾÷ÀÚ¸¦ ¼³ºñÀÇ º¸Àü°ú Ç°Áú °³¼±È°µ¿À¸·Î ¾÷¹«¸¦ ÀçÆíÇÏ¿© ¿ø°¡Àý°¨°ú »êÀç ¿¹¹æ ¹× Á÷¿ø ´É·ÂÇâ»óÀÇ È¿°ú¸¦ ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇöÀåÀÇ ¿ø¼ÒÀç ÅõÀÔ°øÁ¤Àº ´ëºÎºÐ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ¼öÀÛ¾÷¿¡ µû¸¥ ÀÌ¼Û ¹× ÅõÀÔ¿¡ ÀÇÁ¸ÇÏ°í ÀÖ°í, Çǵµ¹°ÀÌ ÀûÀçµÈ ¹Ú½ºµµ ´Ù¾çÇÑ ÇüÅÂÀ̹ǷΠÀÛ¾÷ÀÚÀÇ »ç°íÀÇ À§Ç輺ÀÌ ÀÖ¾ú´Ù.
|
|
|
¡ã ¼öÀÛ¾÷ °øÁ¤(¹Ù·¼¶óÀÎ °øÁ¤) |
|
|
|
¡ã ¼öÀÛ¾÷ °øÁ¤(·¢ ¶óÀÎ °øÁ¤) |
±â´ë È¿°ú
À̹ø ÄÁ¼³Æà °á°ú ·¢¿¡ Çǵµ¹°À» °ÅÄ¡ ¹× À̼ÛÇϱâ À§ÇÑ °øÁ¤¿¡ 1´ëÀÇ ·Îº¿À¸·Î Çǵµ¹° ·Îµù°ú À̼Û(ÇȾ÷ ¹× ´ÙÀ½ µµ±ÝÁ¶·Î À̼Û)ÀÇ µÎ ±â´ÉÀÌ °¡´ÉÇϵµ·Ï ±¸¼º, ÃÑ 2´ëÀÇ °øÁ¤º° ·Îº¿À» µµÀÔÇÏ¿© ÃÖ¼ÒÀÇ ¼³Ä¡ºñ¿ë°ú ÃÖÀû°ø°£ ¹× °øÁ¤°úÁ¤À» È®º¸Çϵµ·Ï Çß´Ù.
¶ÇÇÑ °øÁ¤ ÃʱâÀÇ ÅõÀÔ°ú µµ±Ý ÈÄÀÇ Å»¼ö°øÁ¤¿¡ ·Îº¿À» µµÀÔÇÔÀ¸·Î½á ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» È®º¸Çϵµ·Ï Çß´Ù. ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ µµÀԽà 85%ÀÇ »ý»ê¼º Áõ°¡¿Í 90%ÀÇ °øÁ¤ ºÒ·®·ü °³¼±, ÀΰǺñ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â »ý»ê¿ø°¡ÀÇ 75% ºñ¿ë Àý°¨ µîÀ» ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
µµ±Ý °øÁ¤ ÁßÀÇ 10~15kg Áß·®ÀÇ Çǵµ¹°À» ¹Ù·¼¿¡ ÅõÀÔÇÏ°í µµ±ÝÁ¶ ¹× Å»¼ö°øÁ¤À¸·Î À̵¿ÇÏ´Â ´Ü¼ø °øÁ¤À¸·Î ÀÎÇÑ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ ±Ù°ñ°Ý°è Áúȯ ¹× 3D ÀÛ¾÷ȯ°æÀ» ÃÖ¼ÒÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ°í, µµ±ÝÁ¶ ¶óÀÎÀÇ µµ±ÝÁ¶ ÅõÀÔ ¼Óµµ¸¦ ¸ÂÃß±â À§ÇÏ¿© ÀÛ¾÷ÀÚµéÀÇ Çǵµ¹° °ÉÀÌ ÀÛ¾÷°ú À̵¿¿¡ µû¸¥ ³«ÇϹæÁö¸¦ À§ÇÏ¿© Çǵµ¹° Å»Âø Á¤¹Ðµµ¿Í ÀÏÁ¤ÇÑ ºÎÇÏ ´É·ÂÀ» ¿ä±¸µÈ´Ù.
¶ÇÇÑ, ´Ù°üÀý·Îº¿À» ÀÌ¿ëÇÔÀ¸·Î½á ÀÛ¾÷ ¹× °øÁ¤È¿À²ÀÇ ±Ø´ëÈ¿Í ¾çÁúÀÇ Á¦Ç°»ý»êÀÌ °¡´ÉÇÏ°í ´Ü¼ø ¹Ýº¹ ÀÛ¾÷ÀÇ °æ¿ì ´Ù¾çÇÑ Çǵµ¹°ÀÇ ÇüÅ¿¡ ´ëÇؼµµ ´Ù°üÀý·Îº¿ÀÇ ¿£µå ÀÌÆåÅÍ(End-Effector) ±³È¯À¸·Î ´Ù¾çÇÑ Á¾·ùÀÇ ÇÈ ¾Ø Ç÷¹À̽º(Pick-and-Place) °øÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇϹǷΠ±âÁ¸ ¼öÀÛ¾÷º¸´Ù ºü¸£°Ô ó¸®ÇÏ¿© »ý»ê¼ºÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã ·Îº¿ µµÀÔÀ» ÅëÇÑ »ý»ê¼º Çâ»ó°ú ÃßÁø ¹æÇâ |
ÇâÈÄ °èȹ°ú ¾÷°è °úÁ¦
·¢ µµ±Ý°øÁ¤¿¡ ÀÖ¾î¼ ÀÛ¾÷ÀÚÀÇ À°Ã¼Àû ÇǷεµ¿Í ±Ù°ñ°Ý°è ÁúȯÀÇ À§ÇèÀ» ÁÙÀ̱â À§ÇÏ¿© Çǵµ¹°(10~15kg)À» ·¢¿¡ Å»ÂøÇÏ°í µµ±ÝÁ¶¿¡ ÅõÀÔÇÏ´Â °øÁ¤À» ·Îº¿À¸·Î ´ëüÇÏ°í ¾È½É ¹× ¾ÈÀüÇÑ ÀÛ¾÷ȯ°æÀ¸·Î °³¼±Çϱâ À§ÇÏ¿© »ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿øÀÇ »ý»ê°øÁ¤ ÄÁ¼³Æà ¼ºñ½º¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù.
|
|
|
¡ã ¼öÀÛ¾÷¿¡ ÀÇÇÑ Çǵµ¹° ÀåÂø ¹× À̵¿ |
·¢¿¡ Çǵµ¹°À» °ÅÄ¡ÇÏ°í À̼۶óÀαîÁö ÃÖÀû À̵¿ÇÏ´Â °øÁ¤¿¡¼ ·Îº¿ ±â¹ÝÀÇ Á¤À§Ä¡ ÀÎ½Ä ¹× À̵¿, ·¢ÀÇ ±×¸®ÇÎ ¹× ÀÌ¼Û ¶õÀÎ Á¤À§Ä¡ °ÅÄ¡ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÆäÀ̷εå 20kg±ÞÀÇ 6Ãà ´Ù°üÀý ·Îº¿°ú Á¦¾îÀåÄ¡, ±×¸®°í ±×¸®ÇÎ ÀÛ¾÷À» À§ÇÑ ±×¸³Çü ¿£µåÀÌÆåÅÍ(end-effector)¿Í °ø¾Ð Á¦¾îÀåÄ¡¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â ·¢ ÀÛ¾÷¿ë ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸¼ºÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã ·¢ ¶óÀÎ ·Îº¿ÀÚµ¿È ½Ã½ºÅÛ °³³äµµ |
µµ±Ýȸ»çÀÇ µµ±Ý°øÁ¤Àº ¹Ù·¼ ¶óÀÎ, ·¢ ¶óÀÎ µÎ °³ ¶óÀÎÀÇ °øÁ¤À¸·Î ³ª´²Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, Çǵµ¹°ÀÇ Å»¼ö °øÁ¤Àº Á¦Ç° À̵¿½Ã ÀÛ¾÷ÀÚ°¡ Á÷Á¢ 100% ¼öÀÛ¾÷À¸·Î Á¦Ç°À» °ÇÁ¶·Î·Î À̵¿ÇÏ´Â ¹Ýº¹Àû ÀÛ¾÷À¸·Î »êÀçÀÇ À§ÇèÀ» Ç×»ó ³»Æ÷ÇÏ°í ÀÖÀ» »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó »ý»êÈ帧ÀÇ ´ÜÀý°ú ½º¸¶Æ®°øÀå »ý»ê°ü¸® ½Ã½ºÅÛ µµÀÔ¿¡ ÀÖ¾î¼ ÇѰ踦 °¡Áø´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ Á¦Á¶È¯°æ¿¡¼ÀÇ »êÀçÀÇ À§Çè°ú Àη³ ÇؼҸ¦ À§ÇÏ¿© »ý±â¿øÀÇ ·Îº¿ ¿£Áö´Ï¾î¸µ ¼ºñ½º¿Í ¿¬°èÇÑ Áö¿ª ·Îº¿ Àü¹®°¡µéÀÇ ÄÁ¼³ÆÃÀ¸·Î ±âÁ¸ ¼öÀÛ¾÷ °øÁ¤ ºÐ¼®ÇÏ°í, ±âÁ¸ ¼öÀÛ¾÷ °øÁ¤¿¡ ·Îº¿ µµÀÔÀ» À§ÇÑ Çʼö ¿ä°ÇÀ» µµÃâÇØ, À̸¦ ÅëÇÑ ·Îº¿È °øÁ¤ µµÀÔÀ¸·Î »ý»ê¼º ±Ø´ëȸ¦ Ãß±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±âȸ¶ó°í ¿©°ÜÁö°í ÀÖ´Ù.
·Îº¿¿£Áö´Ï¾î¸µ ÄÁ¼³Æà ¼ºñ½ºÀÇ ÇÙ½ÉÀº ·Îº¿À» È°¿ëÇÏ¿© °í°´ÀÌ ¿øÇÏ´Â ÀÚµ¿È½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÃàÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯³ª, ±¹³» ·Îº¿±â¾÷À̳ª ·Îº¿SI±â¾÷Àº ±Ô¸ð°¡ ¿µ¼¼ÇÏ°í ·Îº¿ Á¾·ù³ª ¼º´É¿¡¼ ¸Å¿ì Á¦ÇÑÀûÀ̸ç Áß¼ÒÁ¦Á¶±â¾÷ÀÇ ¿ä±¸»çÇ×À̳ª ´«³ôÀÌ¿¡ ¹ÌÄ¡Áö ¸øÇÏ°í ÀÖ´Ù.
°í°´ÀÌ ¿øÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ±¹»ê ·Îº¿À» ±¸ÀÔÇϱⰡ ½±Áö ¾Ê°í ÀÚµ¿È½Ã½ºÅÛ ±¸Ãà ÇØÁÙ SI±â¾÷À» ã´Â °Íµµ ½±Áö ¾ÊÀº »óȲÀÌ´Ù. À̸¦ ÇؼÒÇϱâ À§Çؼ´Â ¸ÕÀú ±¹³» ·Îº¿±â¾÷ÀÌ ´Ù¾çÇÑ Á¾·ùÀÇ ·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ¼º´Éµµ ÇØ¿Ü ·Îº¿Á¦Ç°°ú À¯»çÇÑ ¼öÁرîÁö ²ø¾î¿Ã¸®´Â °ÍÀÌ ÇÊ¿äÇÏ¸ç ·Îº¿SI±â¾÷µµ ±âÁ¸¿¡ ÇØ¿À´ø ºÐ¾ß »Ó ¾Æ´Ï¶ó »õ·Î¿î ºÐ¾ß¿¡ µµÀüÇϱ⸦ µÎ·Á¿öÇÏÁö ¾Ê°í °í°´ÀÇ ¿ä±¸¿¡ Àû±Ø ´ëÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. À§³ÊÅà ȸ»ç¿Í °°Àº »Ñ¸®»ê¾÷ÀÇ Á¶¸³°øÁ¤ µî¿¡¼ Çùµ¿·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½É°ú ¿ä±¸°¡ ¸¹Áö¸¸ ±¹³» Áß¼ÒÁ¦Á¶¾÷ü¿¡ ±¸ÃàÇÑ »ç·Ê´Â ÇâÈÄ 3D Á÷Á¾¿¡¼ÀÇ ½º¸¶Æ®ÆÑÅ丮ȸ¦ À§ÇÑ ¹ßÆÇÀÇ º»º¸±â°¡ µÉ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ. |