ÄõµåÄßÅÍ µå·ÐÀº 4°³ÀÇ È¸ÀüÀÚ(rotor)°¡ °øÁß¿¡¼ °í¼Ó ȸÀüÇÏ¸é¼ ºñÇàÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ¸¸ÀÏ ÇÑ °³ÀÇ È¸ÀüÀÚ°¡ ¸Á°¡Á® Á¦±â´ÉÀ» ¹ßÈÖÇÏÁö ¸øÇÏ¸é ¾î¶»°Ô µÉ±î. µå·ÐÀÌ ±ÕÇüÀ» ÀÒÀ¸¸é¼ Ã߶ôÇÏ°í ¸¸´Ù.
‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’¿¡ µû¸£¸é ³×´ú¶õµå µ¨ÇÁÆ®°ø´ë ¿¬±¸ÁøÀº 3°³ÀÇ È¸ÀüÀÚ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ °øÁß¿¡¼ °í¼ÓÀ¸·Î ºñÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µå·Ð Á¦¾î±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù. ¿¬±¸ÁøÀº ½ºÆäÀÎ ¸¶µå¸®µå¿¡¼ ¿¸° ‘IROS 2018’¿¡¼ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ßÇ¥Çß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÇÁ¶û½º ÆзÔÀÇ 'ºñ¹ä(Bebop)2' µå·ÐÀ» È°¿ëÇØ ½ÇÇèÀ» ÁøÇàÇß´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ¹Ù¶÷ÀÇ ¼¼±â¸¦ Á¶ÀýÇÒ ¼ö Àִ dzµ¿(wind tunnel)¿¡¼ 3°³ÀÇ È¸ÀüÀÚ¸¸ ÀÖ´Â ÄõµåÄßÅÍ µå·ÐÀ» ÀÌ¿ëÇØ Å×½ºÆ®ÇÑ °á°ú ¹Ù¶÷ÀÌ °ÇÏ°Ô ºÎ´Â ȯ°æ¿¡¼µµ ÃÊ´ç ÃÖ´ë 9mÀÇ ¼Óµµ·Î ºñÇà »óŸ¦ À¯ÁöÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº 3°³ÀÇ È¸ÀüÀÚ·Î °í¼Ó ºñÇàÀ» Çϱâ À§ÇØ Æ¯º°ÇÑ ÄÜÆ®·Ñ·¯¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ÀÌ ÄÜÆ®·Ñ·¯´Â À§Ä¡ Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ PID ·çÇÁ¿Í °íµµ Á¦¾î ¹× Á¦¾î ÇÒ´ç(control allocation)À» À§ÇÑ ºñ¼±Çü ·çÇÁ µî 3°³ÀÇ ºÐ¸®µÈ ·çÇÁ¸¦ °®Ãß°í ÀÖ´Ù. ºôÆ®ÀÎ ÀÚÀÌ·Î¿Í °¡¼Óµµ°è¸¦ ÀÌ¿ëÇØ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¹Þ¾Æ ȸÀüÀÚ¸¦ Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
|