µ¶ÀÏ ¹ÀÇî°ø´ë¿¡¼ ½ºÇÉ¿ÀÇÁÇÑ ‘³ªºêºñ½º(NavVis)’°¡ ´ë±Ô¸ð ½Ç³» ¸ÅÇÎÀ» À§ÇØ ¼³°èµÈ Ä«Æ® ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛÀÎ M6¸¦ Ãâ½ÃÇß´Ù.
M6´Â º§·Î´ÙÀÎ ¶óÀÌ´õÀÇ VLP-16¼¾¼¸¦ È°¿ëÇÏ¿© ÁÖÀ§ ȯ°æÀÇ 3DÁöµµ¸¦ Á¦ÀÛÇÑ´Ù. 6°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó°¡ 360° ¸ôÀÔÀû ¿µ»ó ¹× »çÁø°ú µ¿ÀÏÇÑ Á¡±¸¸§(point-cloud)À» Æ÷ÂøÇØ °íÇØ»óµµÀÇ Áöµµ ¿µ»óÀ» ÀÛ¼ºÇÑ´Ù.
ÆòÆòÇÏÁö ¾ÊÀº ÁöÇü¿¡¼ È¿°úÀûÀ¸·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â´ÉÀ» Á¦°ø, º¸´Ù ´Ù¾çÇÏ°í Á¤±³ÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» ¿øÇÏ´Â °í°´ÀÇ ¿ä±¸¿¡ ºÎÀÀÇÒ¼ö ÀÖ´Ù. AEC(°ÇÃà, ¼³°è, °Ç¼³) ºÐ¾ß Àü¹®Á÷ Á¾»çÀÚ»Ó ¾Æ´Ï¶ó °Ç¼³ ȸ»ç¿Í Á¦Á¶¾÷üµé¿¡°Ôµµ À¯¿ëÇÏ´Ù.
³ªºêºñ½º´Â °í¸£Áö ¾ÊÀº ÁöÇü, ¹ÐÆóµÇ°Å³ª °³¹æµÈ °ø°£, °æ»ç¸é µî ´Ù¾çÇÑ È¯°æÀ» Ž»öÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °í°´ÀÇ ¿äû¿¡ µû¶ó M6¸¦ °³¹ßÇß´Ù. ±âÁ¸ÀÇ Á¤Àû ·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê¸¦ ´ëüÇÏ¿© ±× º¸´Ù ´õ Ç°ÁúÀÌ ¿ì¼öÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ Æ÷ÂøÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛµµ °³¹ßÇß´Ù.
º§·Î´ÙÀÎÀÇ VLP-16·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê´Â Á¤È®µµ°¡ ¸Å¿ì ³ôÀº ¿µ»óÀÌ ´ã±ä °íÇ°Áú µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇϸç, 3°³ÀÇ ´Ù¸¥ ½ºÄ³³Ê¿Í ÇÔ²² »ç¿ëÇÏ¿© ÃÖ´ë 100¹ÌÅÍ °Å¸®¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼±îÁö ÃÖÀûÀÇ »óÅ·Π½ºÄ³´×ÇÏ°í ´Ù¼öÀÇ °èÃþµµ ½ºÄ³´×ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶Ç M6 ÷´Ü ±â¼ú¿¡´Â 6°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó»Ó ¾Æ´Ï¶ó ºí·çÅõ½º ºñÄÜ(beacon), ¿ÍÀÌÆÄÀÌ ½ÅÈ£ ¹× ÀÚ±âÀå µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃßÀûÇÏ´Â ¼¾¼°¡ Æ÷ÇԵŠÀÖ´Ù.
SLAM ±â´É¿¡´Â °í¸£Áö ¾ÊÀº Ç¥¸éÀÇ ÇüÅ°¡ ¾î¶»µç ½Ã½ºÅÛÀÇ °íµµ°¡ ¾î¶»°Ô ¹Ù²îµç »ó°ü¾øÀÌ Áö¼ÓÀûÀÎ ½ºÄ³´×°ú °íÇ°Áú µ¥ÀÌÅÍ Æ÷ÂøÀ» ÅëÇØ È®º¸µÈ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¿¬»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ µé¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº 6ÀÚÀ¯µµ(6 degrees of freedom)ÀÇ »óÅÂ¿Í ¼ºÇâÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ¹Ù´ÚÀÇ ½ÇÁ¦ Ư¼ºÀ» Æ÷ÂøÇÏ¿© µ¥ÀÌÅÍÀÇ Á¤È®¼ºÀ» ´õ ³ôÀÌ°í µ¥ÀÌÅÍ Æ÷ÂøÀÇ È¿À²¼ºÀ» Çâ»ó½ÃŲ´Ù. SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀº ¶óÀÌ´õ ¼¾¼¸¦ ÅëÇØ ÀÔ¼öÇÑ µ¥ÀÌÅ͸¦ ó¸®ÇÏ¿© ÁÖÀ§ ȯ°æÀÇ 3DÁöµµ¸¦ ÀÛ¼ºÇÑ´Ù.
Á¦Á¶¾÷üµéÀÌ M6 ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ¸é ´ë±Ô¸ð ¹°Ç°À» Á¤±âÀûÀ¸·Î ½ºÄ³´×ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏ·ç¿¡ ÃÖ´ë 3¸¸ Æò¹æ¹ÌÅͱîÁö °í¼ÓÀ¸·Î Æ÷ÂøÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Æ¯¼ºÀº ½ºÄ³´× ±â´ÉÀÌ °íÁ¤½Ä ±â±â º¸´Ù 30¹è ºü¸£°Ô ÇØÁØ´Ù.
ÇÑÆí ³ªºêºñ½º´Â ´ëÇü »ó¾÷¿ë ¹× »ê¾÷¿ë ºÎµ¿»êÀ» À§ÇÑ µðÁöÅÐ ºôµù ±â¼ú ºÐ¾ß ¼±µµ ±â¾÷ÀÌ´Ù. ȸ»çÀÇ Ã·´Ü ½Ç³» ¸ÅÇÎ, ½Ã°¢È ¹× Ž»ö ±â¼úÀº ½Ç³» °ø°£À» »ç¿ëÇϰųª °ü¸® ¶Ç´Â °Ç¼³ÇÏ´Â ¸ðµç ¾÷°è¿¡ Àû¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. µðÁöÅÐ ºôµù ±â¼úÀº °Ç¼³ °ø»ç ÃßÀû °üÂû, ½Ã¼³ °ü¸® µî ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡ À¯¿ëÇÏ´Ù. |