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¡ã °è´ÜÀ» ¿À¸£´Â 4Á· ·Îº¿ 'ġŸ 3' |
MIT ±è»ó¹è ±³¼öÆÀÀÌ ºñÀü Ä«¸Þ¶ó³ª ȯ°æ ¼¾¼ ¾øÀ̵µ °è´ÜÀ» ¿À¸£°í ÁÖº¯À» °È°Å³ª ¶Û ¼ö ÀÖ´Â 4Á· º¸Çà ·Îº¿ ‘ġŸ(Cheeta)3’¸¦ ¹ßÇ¥Çß´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ¿À´Â 10¿ù ½ºÆäÀÎ ¸¶µå¸®µå¿¡¼ ¿¸®´Â ‘Áö´ÉÇü ·Îº¿ ±¹Á¦ ÄÁÆÛ·±½º’¿¡¼ ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ßÇ¥ÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. ·Îº¿ÀÌ ºñÀü Ä«¸Þ¶ó³ª ȯ°æ¼¾¼ ¾øÀÌ °è´ÜÀ» ¿À¸£°í °ÅÄ£ ÁöÇüÀ» ¶Ù´Â °ÍÀº »ç¶÷ÀÌ ¾ÕÀ» º¸Áö ¸øÇÏ´Â »óÅ¿¡¼ Ä¥Èë °°Àº °ø°£À» °È´Â °Í°ú ¸¶Âù°¡Áö´Ù.
±è»ó¹è ±³¼ö´Â “°£È¤ ½Ã°¢ Á¤º¸´Â ¿À·ù Åõ¼ºÀÌ°í ºÎÁ¤È®ÇÒ ¶§°¡ ÀÖ´Ù”¸é¼ “¿ì¸®´Â ½Ã°¢ Á¤º¸ ¾øÀÌ ÃË°¢ Á¤º¸¿¡¸¸ ÀÇÁ¸ÇØ °è´ÜÀ» ¿À¸£°Å³ª ¿¹»óÄ¡ ¸øÇÑ Àå¾Ö¹°À» ÇÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù”°í ¸»Çß´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ ±â¼úÀ» ‘¸Í¸ñÀûÀÎ À̵¿(blind locomotion)’À̶ó°í Ç¥ÇöÇß´Ù. ġŸ 3´Â ±âÁ¸¿¡ ¹ßÇ¥µÆ´ø ġŸ 2¿Í ´Þ¸® ·Îº¿ÀÌ Áغñ ¿îµ¿À» ÇÏ´Â °Íó·³ ¸öÀ» ¾ÕµÚ·Î ¿òÁ÷ÀÌ¸é¼ ½ºÆ®·¹ÄªÇϰųª ºñÆ®´Â µ¿ÀÛÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù. ¶Ç ºü¸¥ ¼Óµµ·Î À̵¿ÇÏ°í °è´ÜÀ» ¿À¸¦ ¼ö ÀÖ´Ù.
±è ±³¼ö´Â ¼ö³â¾È¿¡ »ç¶÷ÀÌ Á¢±ÙÇÒ ¼ö ¾ø´Â °ø°£ ¶Ç´Â ¿øÀÚ·Â ¹ßÀü¼Ò¿Í °°Àº À§ÇèÇÑ °ø°£¿¡ ġŸ ·Îº¿À» ´ë½Å ÅõÀÔÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ·Îº¿ÀÇ ¼º´ÉÀ» °³¼±ÇÏ°Ú´Ù´Â ¸ñÇ¥´Ù. ġŸ3 ´Â ºñÀü Ä«¸Þ¶ó³ª ȯ°æ ¼¾¼ ¾øÀÌ 2°³ÀÇ ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÀÇÁ¸ÇØ À̵¿ÇÑ´Ù. ‘Á¢ÃË ¹ß°ß ¾Ë°í¸®Áò(contact detection algorithm)’°ú ‘¸ðµ¨ ¿¹Ãø Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò(model-predictive control algorithm)’ÀÌ´Ù.
Á¢ÃË ¹ß°ß ¾Ë°í¸®ÁòÀº ÇϳªÀÇ ´Ù¸®°¡ Çã°ø¿¡ ¶° ÀÖ´Ù°¡ Áö¸é¿¡ ´ê´Â ÃÖÀûÀÇ ½Ã°£À» °áÁ¤ÇÑ´Ù. ÃÖÀûÀÇ ½Ã°£Àº ·Îº¿ÀÇ ´Ù¸®°¡ µüµüÇÑ ¹ÙÀ§¿¡ ³»µðµô ¶§¿Í ³ª¹« °¡ÁöµéÀÌ ¸¹Àº °÷¿¡ ³»µðµô ¶§ ´Þ¶óÁø´Ù. Á¢ÃË ¹ß°ß ¾Ë°í¸®ÁòÀº ´Ù¸®°¡ Áö¸é¿¡ ´ê´Â È®·ü, ´Ù¸®°¡ Áö¸é¿¡ ºÎµúÈú ¶§ »ý¼ºµÇ´Â ÈûÀÇ È®·ü, ´Ù¸®°¡ Çã°ø¿¡ ¶° ÀÖÀ» È®·ü µî 3°¡ÁöÀÇ È®·üÀ» Áö¼ÓÀûÀ¸·Î °è»êÇÑ´Ù. 3°¡Áö È®·ü Á¤º¸´Â ÀÚÀ̷νºÄÚÇÁ, °¡¼Óµµ°è, ´Ù¸® °üÀýÀÇ À§Ä¡¿¡ µû¶ó °áÁ¤µÈ´Ù. ¸¸ÀÏ ¿¹»óÄ¡ ¸øÇÑ ¼ø°£¿¡ ³ª¹« ºí·Ï¿¡ ¹ßÀ» ³»µðµð¸é ·Îº¿ÀÇ ¸öü´Â ·Îº¿ÀÇ °¢µµ¿Í ³ôÀ̸¦ ±â¿ïÀ̰ųª º¯È½ÃŲ´Ù.
±è ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀº »ç¶÷µµ ½Ã¾ß°¡ ÀüÇô ¾ø´Â ¾îµÎÄÄÄÄÇÑ °÷¿¡¼± ÃË°¨¿¡ ÀÇÁ¸Çϰųª Áö¸éÀÌ ÀÖ´Â °÷À» ¸Ó¸´¼ÓÀ¸·Î »ý°¢ÇÑ ÈÄ ¿òÁ÷Àδٸç À̹ø ġŸ3¿¡µµ ÀÌ°°Àº ¿ø¸®°¡ Àû¿ëµÇ¾ú´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ‘¸ðµ¨ ¿¹Ãø Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò(model-predictive control algorithm)’µµ °³¹ßÇØ Àû¿ëÇß´Ù. ÀÌ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ·Îº¿ÀÇ ´Ù¸®°¡ Áö¸é¿¡ ³»µðµô ¶§ ¾î´À Á¤µµÀÇ ÈûÀ» ¾î´À ¹æÇâÀ¸·Î Áà¾ßÇϴ°¡¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù. °¡·É ·Îº¿À» ¿·¿¡¼ ¹Î´Ù¸é ´Ù¸®¿¡ ¾î´À Á¤µµ ÈûÀ» Áà ¸öÀÌ ±ÕÇüÀ» À¯ÁöÇÒ °ÍÀΰ¡¸¦ °è»êÇÑ´Ù. ¸ðµ¨ ¿¹Ãø Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀº Á¢ÃË ¹ß°ß ¾Ë°í¸®Áò°ú °áÇÕÇØ ÈûÀ» ¾î¶² ¹æÇâÀ¸·Î ¾î´À Á¤µµ Áִ°¡¸¦ °áÁ¤ÇÒ¼ö ÀÖ´Ù. ±è ±³¼ö´Â ·Îº¿Àº ½Ã°¢ Á¤º¸ ¾øÀÌ À§ÇèÇÑ °÷¿¡¼ ÀÛ¾÷À» ÇÒ °æ¿ì°¡ ¸¹´Ù¸ç ¾ÕÀ¸·Î ÀÌ·± ¿ëµµ·Î ·Îº¿ ±â¼úÀÌ »ç¿ëµÉ °ÍÀ̶ó°í ÁöÀûÇß´Ù.
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