±¹Á¦ ·Îº¿ ¹× ÀÚµ¿È ÄÁÆÛ·±½º(ICRA2018Àº È£ÁÖÀÇ 3´ëµµ½Ã ºê¸®½º¹ø(Brisbane)¿¡¼ Áö³ 5¿ù 21ÀϺÎÅÍ 25ÀϱîÁö, 5ÀÏ°£ °³ÃֵǾú´Ù.
Âü°¡ÀÚ°¡ 3000¸íÀÌ ³Ñ´Â ·Îº¿ ±¹Á¦ Çмú´ëȸ·Î ÇÊÀÚ´Â ¿ÃÇØ Ã³À½ °³ÃֵǴ '·Îº¿ ¹æ Á¤¸® °æÁø´ëȸ(ICRA 2018, Tidy Up My Room Challenge)' Âü°üÀ» ¸ñÀûÀ¸·Î À̹ø ÄÁÆÛ·±½º¿¡ Âü°¡ÇÏ¿´´Ù.
¿ì¼± °£´ÜÇÑ Çмú´ëȸ ½ºÄÉÄ¡´Â ´ÙÀ½°ú °°´Ù. ¼¿ï´ë ¹ÚÁ¾¿ì ±³¼ö°¡ È£ÁÖ ±¹¹æºÎ ¾Ë·º½º Á©¸°½ºÅ°(Alex Zelinsky)¿Í °øµ¿ Á¶Á÷À§¿øÀåÀ» ¸Ã¾Ò´Ù.
|
|
|
¡ã °øµ¿Á¶Á÷À§¿øÀå ¹ÚÁ¾¿ì ¼¿ï´ë ±³¼ö |
±Ý¹ø ´ëȸ´Â ±¸µÎ ¹ßÇ¥ ¾øÀÌ Æ÷½ºÅÍ ¼¼¼Ç(Interactive Presentation)À¸·Î ÁøÇàµÇ¾ú´Ù. ÁÖÀ§¿¡ 8°³ÀÇ Æ÷½ºÅÍ ºÎÂø¿ë ÆdzڷΠ±¸¼ºµÈ POD´Â AºÎÅÍ V±îÁö 22°³°¡ ¼³Ä¡µÇ¾ú´Ù. 22ÀϺÎÅÍ 24ÀϱîÁö 3ÀÏ°£ ¿ÀÀü, ¿ÀÈÄ ÃÑ 132°³ ¼¼¼Ç¿¡ 1056ÆíÀÇ ³í¹®ÀÌ ¹ßÇ¥µÇ¾ú´Ù. ¼¼¼ÇÀº 150ºÐ°£À¸·Î ÃæºÐÇÑ Q&A ½Ã°£ÀÌ ÁÖ¾îÁ³´Ù. ¶ÇÇÑ 3ºÐ Á¤µµÀÇ ¹ßÇ¥ µ¿¿µ»óÀ» Á¦ÃâÅä·Ï ÇÏ¿© ±¸µÎ ¹ßÇ¥°¡ ¾ø¾îÁø ¹®Á¦Á¡ÀÌ º¸¿ÏµÈ °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ.
|
|
|
¡ã Interactive Presentation POD |
|
|
|
¡ã ICRA 2018 ³í¹® ¼¼¼Ç ºÐÆ÷ |
¼¼¼ÇÀÇ ÁÖÁ¦º°·Î Áý°è¸¦ º¸¸é ºñÀü(Vision), ¸ÞµðÄÃ(Medical), ¸Å´Ïǽ·¹À̼Ç(Manipulation), ·¯´×(Learning) ¼øÀ¸·Î ÃÖ±Ù ¿¬±¸ µ¿ÇâÀ» ÁüÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿ ¹æ Á¤¸®¿¡ ¿¬°üµÈ ¹°Ã¼ ÀÎ½Ä ¹× Á¶ÀÛ °ü·Ã ³í¹®Àº ÃÑ 1056ÆíÀÇ ³í¹® Áß 100¿©ÆíÀÌ ³Ñ°í ÀÖ¾î ºñÁßÀÌ ³ôÀº °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ±×Áß °¡Àå ÀλóÀûÀÎ ³í¹® ÇÑÆíÀ» ²ÅÀÚ¸é, µ¶ÀÏ Ä®½º·ç¿¡ °ø°ú´ëÇÐ (Karlsruhe institute of Technology)ÀÇ Á¶ÀÛ °ü·Ã ³í¹®ÀÌ´Ù. Deep Convolution Neural Networks¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© óÀ½ º¸´Â ¹°Ã¼¿¡ ´ëÇØ Depth CameraÁ¤º¸¸¸À¸·Î ±âÁ¸ÀÇ 2Â÷¿ø Æò¸é»óÀÇ ÆÄÁö(grasping)¸¦ ¹þ¾î³ ´Ù¾çÇÑ ÆÄÁö°¡ °¡´ÉÇϵµ·Ï ÇÏ¿´´Ù.
|
|
|
|
Ãæµ¹ ¾ÈÀüÀÌ È®º¸µÈ Çùµ¿ ·Îº¿Àº ¾ÈÀü Æ潺 ¾øÀÌ ÀÛ¾÷ÀÚ ¿·¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÇ¾î ±× ¼ö¿ä°¡ ±ÞÁõÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç, °øÀå¿¡¼ ³ª¿Í ÀÏ¹Ý ¼ºñ½º¿ëÀ¸·Îµµ »ç¿ëµÇ±â ½ÃÀÛÇß´Ù. ·Îº¿ Ä«Æä, ·Îº¿ ¼ÎÇÁ µîÀÌ ´ëÇ¥ÀûÀÎ »ç·ÊÀ̸ç, ÆíÀÇÁ¡ ¹«ÀÎȸ¦ À§ÇÑ ¹°Ç°°ü¸® µî Á¡Â÷ ÀÀ¿ë¹üÀ§°¡ ³Ð¾îÁö°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ÀÇ È®»ê¿¡ °É¸²µ¹ÀÌ µÇ´Â ÁÖ¿ä ±â¼úÀº ¹°Ã¼ Á¶ÀÛ±â¼úÀÌ´Ù. ´Ù¾çÇÑ ¹°Ã¼¸¦ ÀνÄÇÏ°í, ¹°Ã¼ÀÇ ³õÀÎ »óÅ¿¡ µû¸¥ Àâ´Â À§Ä¡³ª ¹æ¹ýÀ» ¾Ë¾Æ³»´Â °ÍÀº ¹°·Ð ÇÚµåÀÇ ÃË°¢ ¼¾¼¸¦ ÅëÇØ ¹°Ã¼ ¸¶´Ù ÀûÇÕÇÑ Èû Á¦¾î ±â¼ú µîÀÌ ¿ä±¸µÈ´Ù. ÃÖ±Ù ºñÀüÀ» ÅëÇÑ ¹°Ã¼ ÀνÄÀÌ ±âÁ¸ÀÇ ¸ðµ¨ ¹æ½Ä¿¡¼ µ¥ÀÌÅÍ ¹æ½ÄÀ¸·Î ³Ñ¾î°¡´Â Ãß¼¼·Î ´Ù¾çÇÑ ÀΰøÁö´ÉÀÇ Àû¿ëÀÌ ½ÃµµµÇ°í ÀÖ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ Á¶ÀÛ ±â¼ú °³¹ßÀ» À§ÇØ '¾Æ¸¶Á¸ ÇÇÅ· 縰Áö(APC)', '¿ùµå ·Îº¿ ¼¹Ô(WRS)', À̸ÓÀü½Ã ±×·£µå 縰Áö(ERL), IROS, ·Îº¸ÄÅ(RoboCup) µî ´Ù¾çÇÑ °æÁø´ëȸ°¡ ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù. ·Îº¿ ¹æ Á¤¸® °æÁø´ëȸ´Â ±Ý¹ø ICRA 2018¿¡¼ ù ½ÃµµµÇ´Â ´ëȸ·Î ÁÖ°üÀº È£ÁÖ ·Îº¿ºñÀü¼¾ÅÍ(Australian Centre for Robotic Vision)¿Í Äý½½·£µå°ø°ú´ëÇб³(Queensland University of Technology)ÀÇ À§¸£°Õ ¶óÀÌÆ®³Ê(Jürgen Leitner)¿Í ´ÏÄÚ Áå´õÇÏ¿ìÇÁ(Niko Sünderhauf)°¡ ¸Ã¾Ò°í ÈÄ¿øÀº ·Îº¸Æ½ ºñÀü(Robotic Vision)ÀÌ ÇÏ¿´´Ù.
Á¾¸ñÀº 4°¡Áö·Î ´Ü¼ø ÀνÄ(Track 1,2) °ú Á¶ÀÛ Æ÷ÇÔ(Track 3,4)À¸·Î ³ª´¶´Ù. ±âÁ¸ÀÇ Á¶ÀÛ ±â¼ú °æÁø´ëȸ¿ÍÀÇ Â÷ÀÌÁ¡Àº ¹°Ã¼ ¹× ȯ°æÀÎ½Ä ¹üÀ§°¡ ³Ð¾îÁø Á¡À» µé ¼ö ÀÖ´Ù. Áï ´Ü¼øÈ÷ ¹°°Ç Àâ±â¸¦ À§ÇÑ ÀÎ½Ä ¿Ü¿¡ ¹°Ã¼ ¹× ȯ°æ °£ »óȲ¿¡ ´ëÇÑ Àνĵµ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¶ÇÇÑ Æ®·¢4¿¡¼´Â ¸ð¹ÙÀÏ ±â´Éµµ ¿ä±¸µÈ´Ù.
Âü°¡ ½Åû ÆÀÀº Áß±¹ Ä«À̺¿(Kaibot : Shanghai Jiao Tong University Shanghai, China), ¹Ì±¹ ·Îº¸ÀÏ·¯½º(RoBoilers : Purdue University West Lafayette, Indiana, USA), ¹Ì±¹ ÆÀ ¿£Áö¿¡½º ·¦(Team NGS Lab : Luisville, Kentucky, USA) µî 3ÆÀÀ̾úÀ¸³ª ½ÇÁ¦´Â 2ÆÀ¸¸ Âü°¡ÇÏ¿´´Ù. ±×Áß ¿£Áö¿¡½º ·¦Àº ¿î¼Û Áß ·Îº¿ °íÀåÀ¸·Î °á°úÀûÀ¸·Î´Â Ä«À̺¿ ÆÀ ´Üµ¶À¸·Î °æ±â¸¦ ¹ú¿´´Ù. Á¾¸ñÀº Æ®·¢ 3·Î °íÁ¤µÈ ·Îº¿ÀÌ Å×ÀÌºí¿¡ ÀÖ´Â ¹°°ÇÀ» Á¾·ù¿¡ µû¶ó 4°¡Áö ¹Ù±¸´Ï¿¡ ¿Å±â´Â ÀÓ¹«¿´´Ù. 3ÀÏ°£ ´ëȸ Áß ÀÌƲ °£Àº ÇöÀå¿¡¼ ÁغñÇÏ´Â ½Ã°£À¸·Î È°¿ëµÇ¾ú°í ´ëȸ´Â 24ÀÏ ¿ÀÈÄ 12½ÃºÎÅÍ ÁøÇàµÇ¾ú´Ù.
|
|
|
¡ã ¹æ Á¤¸® ÀÓ¹« ¹× °æ±â »óȲ |
°æÁø´ëȸ ¹ßÇ¥ ÈÄ Áغñ±â°£ÀÌ Âª¾Æ Âü°¡ ÆÀÀÌ Àû¾ú´ø °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ. ±Ý¹ø ´ëȸ¸¦ º¸¿ÏÇÏ¿© ICRA 2019¿¡¼ 2Â÷ ´ëȸ °³ÃÖ¸¦ °ËÅäÇÏ°Ú´Ù´Â ´ã´çÀÚÀÇ ÀÇ°ßÀÌ ÀÖ¾úÀ¸¸ç, Çѱ¹°úÀÇ Çù·Âµµ °ËÅäÇϱâ·Î ¾ê±âµÇ¾ú´Ù.
|
|
|
¡ã °æÁø ´ëȸÀå ¾Õ¿¡¼ Çѱ¹ÀÎ ¿¬±¸ÀÚµé°ú ÇÔ²². ¿ÞÂÊ Ã¹¹ø°°¡ ÇÊÀÚ, 4¹ø° ¿ÀÁØÈ£ ±³¼ö, 5¹ø° ¹Ú¿ë·¡ ±³¼ö, 6¹ø° °í°æö ±³¼ö, 7¹ø° ±èÁ¤ ±³¼öÀÇ ¸ð½ÀÀÌ º¸ÀδÙ. |
¸¶Áö¸·À¸·Î ÀλóÀûÀ̾ú´ø °ÍÀº ·Îµå´Ï ºê·è½º(Rodney A. Brooks) ±³¼öÀÇ “Robots and People; the Research Challenge”¶ó´Â ÁÖÁ¦·Î ÁøÇàµÈ ±âÁ¶¿¬¼³ À̾ú´Ù. ±×´Â MIT ±³¼ö ½ÃÀý ¾ÆÀ̷κ¿(iRobot)À» °øµ¿Ã¢¾÷ÇÏ¿© ·Îº¿Ã»¼Ò±â ·ë¹Ù(Roomba)¸¦ ¼¼°è ÃÖÃÊ·Î Ãâ½ÃÇÏ¿´À¸¸ç, 2012³â¿¡´Â ¸®¾ÅÅ© ·Îº¸Æ½½º(Rethink Robotics)¸¦ â¾÷ÇÏ¿© Çùµ¿ ·Îº¿ÀÎ ¹é½ºÅÍ(Baxter), ¼ÒÀ̾î(Sawyer) µîÀ» Ãâ½ÃÇÏ¿´´Ù.
|
|
|
¡ã·Îµå´Ï ºê·è½º ±³¼ö¿Í ·ë¹Ù, ¼ÒÀ̾î, ¹é½ºÅÍ(»çÁø Á·κÎÅÍ ½Ã°è¹æÇâÀ¸·Î) |
·ë¹Ù °³¹ß ´ç½Ã »óÇ° ±âȹÀº ±âÁ¸°ú °°Àº û¼Ò¿ä±¸ ¼º´É, ¼ÒÀ½ µî°ú °°Àº °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¾ú´Ù°í ÇÑ´Ù. ¹è¿ìÀÚ¿¡°Ô ¹°¾îº¸Áö ¾Ê°í ¹°°ÇÀ» »ì¼ö ÀÖ´Â °¡°ÝÀÌ ¾ó¸¶Àΰ¡¸¦ Á¶»çÇÏ¿´°í $200À̶õ °á°ú¸¦ ·ë¹Ù °³¹ß¿¡ ¹Ý¿µÇÏ¿´´Ù. Áï, ¿¬±¸ÀÚµéÀÌ ¼³°èÇÑ ·Îº¿ÀÇ °³³ä¿¡ ¸Â´Â ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼³ª ±â´É µîÀÌ °¡°ÝÀ» ÀÌÀ¯·Î ´ëºÎºÐ äÅõÇÁö ¾Ê¾Ò´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °¡°Ý´ë¸¦ À¯ÁöÇÑ °ÍÀÌ Ãʱ⠰¡Á¤¿ë û¼Ò·Îº¿ ½ÃÀåÀ» È®´ëÇÑ Áß¿äÇÑ ¿ä¼Ò¶ó´Â °ÍÀº ºÎÀÎÇϱ⠾î·Á¿ï °ÍÀÌ´Ù. ÇÑÆí ·Îº¿ ¿¬±¸Àڵ鿡°Ô ³í¹®À̳ª Á¤³â Æ®·¢ÀÇ Á¼Àº ½Ã°¢¿¡¼ ¹þ¾î³ª ·Îº¿ »çȸ¸¦ ±¸ÇöÇÏ´Â “Å« ²Þ”À» °Á¶ÇÏ¸é¼ ·Îº¿¿¡¼µµ ¼¼°èÀûÀÎ Çõ½Å°¡ÀÇ ÃâÇöÀ» ±â´ëÇÏ´Â ±×ÀÇ Èñ¸ÁÀ» ÀüÆÄÇÏ¿´´Ù.¢Æ ¹ÚÇö¼·¤ýKAIST ±â°è°øÇаú ¿¬±¸±³¼ö |