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2017 로보컵 아시아 태평양 대회 참가 후기레스큐 라인 종목
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승인 2018.01.08  11:49:17
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▲ 김동욱 진주동명고 2년
2017
년 여름에 진주 동명고등학교의 동명 로봇동아리 학생들과 동아리 시간 초등학교 봉사활동 등을 통해 준비하여 나간 한국창의코딩로봇대회에서 우승하여 2017년 12월 14일부터 17일까지 태국 방콕에서 열린 2017 아시아 퍼시픽 로보컵에 레스큐 라인 종목에 나를 포함한 4명의 팀원과 함께 참가했다.

대회 준비기간이 시험기간과 겹치는 바람에 대회 2개월 전부터 대회 준비를시작하여 한 달간 준비를 하고 남은 한 달을 시험을 준비하는데 썼다. 그래서인지 시험이 끝나고 주말 동안 다시 대회준비를 하게 되어 불안한 감이 없잖아 있었다.

우리는 마인드스톰 EV3를 이용해 대회를 준비했다. 처음에는 2개의 컬러센서와 비례제어 프로그램을 이용해 라인을 따라가고, 초음파 센서를 이용하여 장애물 회피, 위험지대 내부의 피난처를 찾는데 사용하였다.

대회장에 도착하여 라인이 있는 타일을 찾아보니 한국 규정집에서 사용하는 타일에 비해 라인의 굵기가 훨씬 굵었다. 그리고 사각형 모양의 위험지대의 옆면에 기둥이 여러 개 있어서 한국에서 준비했던 모형과 프로그램으로는 피해자 구조 작업을 하는 것에 큰 문제가 생겼다. 우선 굵어진 라인에 맞춰서 센서 간격을 다시 벌리고 프로그래밍을 하기에는 시간이 촉박했다. 로봇이 직선과 곡선을 따라가는 데는 큰 지장이 없고 직각으로 방향을 바꿀 때 길을 이탈하는 문제가 생겨서 로봇의 중심에 컬러센서를 하나 더 사용하여 3개의 센서가 직각의 길을 인식하였을 때 더 안전하게 라인을 따라가게 프로그래밍을 바꾸고 혹시나 길을 잃었을 때를 대비하여 일정시간 라인을 따라가지 않는다면 다시 뒤로 돌아와서 라인을 찾아가는 프로그램을 만들었다. 위험지대에서 팀원들이 모서리를 따라 피해자를 찾지 말고 일부를 포기하더라도 기둥의 영향을 받지 않는 가운데 부분을 따라가서 피해자를 구출 하자고 하였지만 나는 지금 프로그래밍이 약간 힘들어도 정확하게 하는 것이 좋겠다고 해 기둥에 모형이 걸리기 전에 모터센서를 이용하여 로봇이 기둥을 인식시켜서 피해자 구조를 더 정확하게 하였다.

그렇게 1214, 첫 경기가 시작되었다. 떨리는 마음으로 로봇을 출발시켰다. 우리 로봇은 한 치의 오차도 없이 라인을 다 따라갔고 위험지대에서 아쉽게 피해자 1명을 제외하고 모두 구조하였다. 정말 기쁘고 뿌듯한 순간이었다. 내가 프로그래밍 한 로봇이 이렇게 잘 작동하여 기뻤지만 들뜬 마음에 방심하고 싶지 않아 다시 팀원들과 부족한 점을 더 찾고 보완하기 시작하였다.

1215일 두 번째 경기가 시작되었다. 위험지대에서 모든 피해자를 구조하고 안전하게 로봇이 탈출하였지만, 연습시간에 바꾼 초록색을 인식 하였을 때 작동하는 프로그램을 잘못 프로그래밍하고 재시작 할 기회를 주는 마커와 관련된 규정이 바뀐 것을 알지 못해 결국 라인에서 점수를 받지 못했다. 그리고 점수 결과를 확인하지만 우리 팀이 4등까지 밀려난 것을 알고는 엄청난 슬픔과 미안함, 후회가 느껴졌다. 하지만 이렇게 후회만 해서는 안된다는 것을 깨닫고 초록색 인식 프로그램을 다시 수정하고 3경기를 무사히 완주하고 다시 2등까지 올라오게 되었다.

그렇게 마지막 경기가 있는 1215, 우리는 이전과는 다르게 1시간 밖에 없는 연습시간에 당황하며 아슬아슬하게 시간 내로 로봇을 제출하였다. 시간의 촉박함 때문에 불안감은 더 커졌었다. 마지막 경기에서 초반에 로봇이 장애물을 통과하는데 어려움이 있어 약간의 감점이 있었지만 나머지 라인을 무사히 따라가고 피해자를 전원 구조하는데 성공하였다. 하지만 두 번째 경기에서의 실수가 커서인지, 아쉽게도 2등이라는 결과를 얻게 되었다. 아쉬우면서도 뿌듯한 순간이었다.

다른 팀과 21조가 되어 구조작업을 하는 슈퍼 팀 리그. 우리는 2017 로보컵 싱가포르에서 만났던 인도네시아의 한 팀과 슈퍼 팀이 되었다. 두 팀 모두 라인은 완벽하지 않지만 인도네시아는 훨씬 빠른 속도로 라인을 따라가고 우리 로봇은 위험지대에서 엄청난 정확성을 보여 인도네시아 팀이 라인을 맡고 우리 팀이 피해자 구조를 담당하게 되었다. 라인을 따라가는데 큰 문제가 없었지만 인도네시아 로봇의 초음파 센서에 약간의 문제가 생겨서 우리 로봇을 인식하는데 시간이 지체되어 더 큰 점수를 받을 수 있었지만 그렇지 못해 아쉬움이 있었다. 하지만 대부분의 상위팀들은 인도네시아와 비슷하게 라인을 따라갔지만 위험지대에서 피해자 구조를 하지 못해서 우리 한국과 인도네시아 슈퍼팀이 1등을 차지하게 되었다.

시상식 날 우리는 레스큐 라인 인디비쥬얼부문에서 2, 슈퍼팀 부문에서 1등을 받고 기뻐하던 순간, 우리는 위험지대에서 피해자 구조를 가장 많이 성공한 팀으로 특별상을 더 받게 되었다. 그 날 다른 나라의 선수들도 우리 팀을 보고 악수를 하며 칭찬을 하는 등 많은 친구들을 얻게 되었다.

대회장에서도 다른 로봇들의 장점을 보고 우리 로봇의 단점을 보며 다음에는 이런 방법으로도 해봐야지라는 생각도 많이 할 수 있어서 좋았다. 두 번째 경기의 실수가 나에게는 엄청나게 컸던것 같다. 하지만 팀원의 격려와 도움으로 다시 실수를 되찾을 수 있게 된 것 같다. 열심히 훌륭하게 같이 작업한 우리 팀원들에게 고맙고 나에게는 두 번 다시 없을 그런 경험이 될 것 같다. 앞으로도 더 피나는 노력을 하여 뛰어난 프로그래머가 될 것임을 다짐하게 되었다.김동욱 ㆍ진주동명고 2년

박경일  robot@irobotnews.com
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