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GPS 없이 자율 비행하는 군집 드론미 펜실바니아대 연구팀, VIO 기술 활용해 개발
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승인 2018.01.02  14:51:17
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자율비행하는 군집 드론은 자신의 위치를 확정하기 위해 대부분
GPS나 동작 인식(모션 캡처) 기술을 채택한다
하지만 ‘IEEE 스펙트럼에 따르면 미 펜실바니아대 과학자들은 GPS나 동작 인식 기술 없이도 드론 내장 센싱과 컴퓨팅 기술을 활용해 자율 비행이 가능한 군집 로봇 기술을 개발했다.

연구팀은 시각적 관성 거리계(Visual Inertial Odometry:VIO)’라는 기술을 군집 드론에 접목해 주목할만한 성과를 나타냈다. 무게 250g의 쿼드콥터 드론들은 밀집 대형으로 자율비행하지만 서로 충돌하지 않고 장애물을 회피할 수 있다. 

각각의 쿼드콥터 드론은 퀄컴 스냅드래곤 플라이트개발자 보드를 탑재하고 있으며 160도 시야각이 가능한 하방형(downward facing) VGA 카메라, VGA 스테레오 카메라, 4K 비디오 카메라를 갖추고 있다. 드론은 비행을 위해 하나 또는 2개의 프로세싱 파워, 온보드 IMU, 하방형 VGA 카메라를 채택하고 있다. 드론은 출발지로부터 얼마나 멀리 왔는지, 어떤 방향으로 비행했는지를 측정하기위해 VIO 기술을 활용한다.  

드론 카메라는 물체가 프레임 상에서 어떤 방향으로 움직였는지를 인식해 드론의 비행 위치를 파악하고 관련 데이터를 5GHz 와이파이망을 통해 지상국으로 전송한다. 지상국에선 드론이 보내오는 업데이터 자료를 분석해 각 드론의 위치를 인식하고 드론의 비행 좌표를  조정한다. 드론은 이웃한 드론을 전혀 의식하지 않고도, 비행 대형을 유지한 채 자신의 위치를 모니터링하고 좌표를 조정할 수 있다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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