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도쿄대, 증강현실 콘트롤러 활용한 로봇 제어HTC '바이브' 적용
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승인 2017.10.30  09:50:47
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재난 구조 로봇은 인간이 위험에 처했을 때 매우 유용하지만 현재까지는 만족스러운 로봇이 거의 없다. 재난 상황 시나리오에서 가장 앞선 로봇조차도 움직임 조정과 유연성에서 부족함이 드러난다.

‘더 버지’는 이같은 문제 해결을 위해 증강현실(VR) 컨트롤러를 활용해 로봇을 제어하는 기술이 일본 연구자들에 의해 개발되고 있다고 보도했다. VR을 통해 인간의 움직임을 로봇이 따라하도록 함으로써 새로운 로봇 제어방법을 구상하고 있는 것이다.

VR을 이용한 원격 제어 시스템은 새로운 것이 아니며 일반적으로는 '텔레프레즌스'라는 연구 분야에 속한다. 그러나 도쿄대학 과학자들이 지난달 캐나다 벤쿠버에서 열린 IROS 행사에서 발표한 방법은 약간의 진전을 이룬 것으로 평가받았다. 이전 시스템은 더 작은 로봇을 사용하거나 로봇의 상부만을 제어했지만 이들 연구팀은 HTC 의 바이브(Vive) VR 컨트롤러를 사용해 성인 로봇 크기의 로봇을 제어할 수 있다.

바이브의 '등대' 센서는 적외선을 사용하여 3D 공간에서 컨트롤러를 추적하는데 사용된다. 연구원은 각 손과 발에 컨트롤러를 달아 로봇의 움직임을 매핑하고 명령을 로봇에 전송할 수 있었다. 그 중에서도 로봇에 전송된 모든 동작을 해당 기능에 맞게 조정할 수 있는 중개 소프트웨어를 두었다는 점이 호평을 얻었다.

이에 대해 이시구로 야스시로(Ishiguro Yasushiro) 연구원은 "가령 일정 속도로 걷는 것은 허용되지만 달리기와 점프는 금지되어 있다. 들뜬 움직임이 부드러워지고 빠른 것들은 속도가 느려진다"고 설명한다. 그는 "시스템이 여전히 '많은 약점'을 가지고 있지만 다른 설계보다 더 유연하고 응답성이 뛰어나다"고 강조한다.

로봇 자체는 수년 전 도쿄대학에서 제작되었으며 이름은 ‘잭슨(JAXON)’이다. 이전에 DARPA의 로봇 챌린지(Robotics Challenge)에서 재난 시나리오 로봇 테스트에 참가하기도 했다. 이 휴머노이드는 다루기 힘들어 현재로서는 현장 활용이 쉽지 않지만 제어 방식이 개선된다면 앞으로는 편리하게 활용할 수 있을지 모른다. 결국 인간을 위해 만들어진 공간(문, 핸들, 밸브 포함)을 탐색해야 하는 로봇이라면 인간의 행태를 따라하는 것이 유용하다.

야스시로는 자신과 동료들이 느린 이족 보행을 습득했을 뿐이지만 앞으로 계단을 오르내리고 뛰어 오르고 달리는 것과 같은 더 많은 행동을 배우기를 원한다고 밝혔다. 가상현실 헤드셋은 운영자가 로봇이 보는 것을 보도록 도와주며, 힘 피드백 수트는 느낌을 느끼는데 도움이 될 수 있다. 그는 "결국 우리는 휴머노이드 로봇을 통해 인간이 할 수 있는 모든 것을 성취하고자 한다"고 말했다.

조인혜  ihcho@irobotnews.com
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