|
|
|
¡ãÈ¥´Ù°¡ °³¹ßÇÑ Àç³±¸Á¶¿ë ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ‘E2-DR’ |
È¥´Ù°¡ Àç³±¸Á¶¿ë ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ ‘E2-DR’ °³¹ßÇß´Ù.
‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’¿¡ µû¸£¸é È¥´Ù R&D ºÎ¹®Àº Àç³±¸Á¶¿ë ·Îº¿ ‘E2-DR’ ½ÃÁ¦Ç°À» °³¹ßÇÏ°í ÀÌ´ÞÃÊ Ä³³ª´Ù ¹êÄí¹ö¿¡¼ ¿¸° ‘IROS 2017’¿¡¼ ¿¬±¸ ¼º°ú(³í¹® Á¦¸ñ:Development of Experimental Legged Robot for Inspection and Disaster Response in Plants)¸¦ °ø°³Çß´Ù.
È¥´Ù´Â Áö³ 2015³â µ¶ÀÏ¿¡¼ ¿¸° IROS 2015¿¡¼ ÀÌ ·Îº¿À» óÀ½À¸·Î ¼±º¸¿´À¸³ª Å« ÁÖ¸ñÀ» ¹ÞÁö´Â ¸øÇß´Ù. ÇÏÁö¸¸ À̹ø¿¡ ¹ßÇ¥µÈ Àç³±¸Á¶ ·Îº¿Àº °è´ÜÀ» ¿Ã¶ó°¡°í, ¾ÆÁÖ Á¼Àº Åë·Î¸¦ ½º½º·Î ºüÁ®³ª°¡´Â µî ±â¼úÀûÀ¸·Î Å« ÁöÀüÀÌ ÀÖ´Ù´Â Æò°¡´Ù. µÎ ¹ß·Î ±ÕÇüÀ» Àâ±â ¾î·Æ°Å³ª Àå¾Ö¹°ÀÌ ÀÖÀ» °æ¿ì¿¡´Â ¼Õ°ú ¹ßÀ» ¸ðµÎ ÂøÁöÇÑ »óÅ¿¡¼ À̵¿Çϱ⵵ ÇÑ´Ù.
E2-DRÀº Å° 168cm, ¸ö¹«°Ô 85kgÀ¸·Î 1000Wh ¸®Æ¬ ÀÌ¿Â ¹èÅ͸®¸¦ žÀçÇØ 90ºÐ°£ ÀÛµ¿ °¡´ÉÇÏ´Ù. °ø°£ÀÌ 30cm¿¡ ºÒ°úÇÑ Åë·Îµµ ½º½º·Î ºüÁ®³ª°¥ ¼ö ÀÖ´Ù. ÃÑ 33ÀÇ ÀÚÀ¯µµ(DoF)¸¦ °®Ãß°í ÀÖ´Ù.
E2-DRÀº ÀüÅëÀûÀÎ Ä¿¹Â´ÏÄÉÀÌ¼Ç ÄÉÀ̺íÀÌ ¾Æ´Ï¶ó Á÷°æ 0.5mmÀÇ ±¤ÄÉÀ̺íÀ» »ç¿ëÇß´Ù. ±¤ÄÉÀ̺íÀº °ß°í¼º¸é¿¡¼ Ãë¾àÇÏÁö¸¸ È¥´ÙÃøÀº ¼ö¹é¸¸È¸ÀÇ ºñƲ±â, ±ÁÈ÷±â µî ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ ÄÉÀ̺íÀÇ ¼º´ÉÀ» °³¼±Çß´Ù.
2°³ÀÇ È¸Àü½Ä ·¹ÀÌÀú °Å¸®ÃøÁ¤±â, SR 4000 TOF(Time of Flight) Ä«¸Þ¶ó, Àû¿Ü¼± ÇÁ·ÎÁ§ÅÍ, Àû¿Ü¼± Ä«¸Þ¶ó, 3D ¼¾¼ µîÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù. ¿µÇÏ 10µµ¿¡¼ ¿µ»ó 40µµÀÇ È¯°æ¿¡¼ ÀÛµ¿Çϸç, ·Îº¿ÀÇ °üÀýÀº ¹Ì·Î ±¸Á¶¸¦ äÅÃÇß´Ù. ºÐ¸® ³Ã°¢ ±¸Á¶¸¦ äÅÃ, ·Îº¿ÀÇ ¹ß¿À» ÁÙÀÌ°í ¿À» ¹ß»ý½ÃÅ°´Â ¸öü ºÎºÐÀ» ´öÆ®(Duct) ¿ÜºÎ·Î ³ëÃâ½ÃÄ×´Ù. À̵¿ ¼Óµµ´Â 2Á· º¸Çà½Ã ½Ã¼Ó 4km, 4Á· º¸Çà½Ã ½Ã¼Ó 2.3kmÀÌ´Ù.
|