스위스 취리히대학(University of Zurich) 로봇 과학자들은 2대의 쿼드콥터 드론이 협력해 물체를 운반할 수 있는 기술을 개발했다. 2대의 로봇은 협력 작업을 위해 커뮤니케이션을 하는 것이 아니라 온보드 센서로부터 획득한 비주얼 및 관성 정보를 활용한다.
2대의 비행 로봇은 리더(leader)와 추종자(follower)의 역할을 하는 드론으로 구성되어 있다. 리더 역할을 하는 드론이 이동 방향과 3D 위치를 결정하고, 추종자 드론은 리더 드론의 비행 높이와 방향에 맞춰 쫒아가는 방식으로 물체를 나른다. 물체는 2대의 드론과 케이블로 연결되어 있다.
▲ 미시간대학은 에이프릴태그를 이용해 로봇의 이동을 연구하고 있다.
이 기술에는 미시건대학 에이프릴로봇연구소(APRIL Robotics Laboratory)에서 증강현실,로보틱스 등의 구현을 위해 채택한 ‘에이프릴 태그(AprilTag)’가 활용됐다. 에이프릴 태그 탐지 소프트웨어는 태그를 인식해 물체의 3D 위치, 방향, 물체를 특정할 수 있다.
▲ 드론이 에이프릴태그를 인식하면서 이동하는 모습
스위스 취리히대학 연구진은 비주얼 시스템을 이용해 앞에 있는 드론의 애이프릴 태그를 인식하면서 이동방향을 정하고 물체를 나른다. 이번 연구는 오는 5월 싱가포르에서 열리는 ‘ICRA2017’에서 발표될 예정이다.
